دانلود کتاب Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control (به فارسی: دستکاری ربات: مدل سازی، تجزیه و تحلیل عملکرد و کنترل) نوشته شده توسط «Etienne Dombre – Wisama Khalil»
اطلاعات کتاب دستکاری ربات: مدل سازی، تجزیه و تحلیل عملکرد و کنترل
موضوع اصلی: الکترونیک: رباتیک
نوع: کتاب الکترونیکی
ناشر: Wiley-ISTE
نویسنده: Etienne Dombre – Wisama Khalil
زبان: English
فرمت کتاب: pdf (قابل تبدیل به سایر فرمت ها)
سال انتشار: 2007
تعداد صفحه: 413
حجم کتاب: 5 مگابایت
کد کتاب: 190520910X , 9781905209101 , 9781847045607
نوبت چاپ: illustrated edition
توضیحات کتاب دستکاری ربات: مدل سازی، تجزیه و تحلیل عملکرد و کنترل
این کتاب جدیدترین نتایج تحقیقاتی را در مورد مدل‌سازی و کنترل ربات‌های دستکاری‌کننده ارائه می‌کند.
- فصل 1 ابزارهای یکپارچه ای را برای استخراج مدل های هندسی، سینماتیکی و دینامیکی مستقیم و معکوس ربات های سریال ارائه می دهد و به موضوع شناسایی پارامترهای هندسی و دینامیکی این مدل ها می پردازد.
- فصل 2 ویژگی های اصلی ربات های سریال، معماری های مختلف و روش های مورد استفاده برای به دست آوردن مدل های هندسی، سینماتیکی و دینامیکی مستقیم و معکوس را تشریح می کند و توجه ویژه ای به تحلیل تکینگی دارد.
- فصل 3 ابزارهای جهانی و محلی را برای تجزیه و تحلیل عملکرد ربات های سریال معرفی می کند.
- فصل 4 یک تکنیک بهینه سازی اصلی را برای حسابداری تولید مسیر نقطه به نقطه برای دینامیک ربات ارائه می کند.
- فصل 5 تکنیک های کنترل استاندارد در فضای مفصل و فضای کار را برای حرکت آزاد (PID، گشتاور محاسبه شده، کنترل دینامیکی تطبیقی و کنترل ساختار متغیر) و حرکت محدود (کنترل نیرو-موقعیت سازگار) ارائه می کند.
- در فصل 6، مفهوم کنترل مبتنی بر دید توسعه یافته است و فصل 7 به موضوع خاصی از روبات‌های دارای پیوندهای انعطاف‌پذیر اختصاص داده شده است. الگوریتم‌های بازگشتی کارآمد نیوتن اویلر برای مدل‌سازی معکوس و مستقیم و همچنین روش‌های کنترلی که تنظیم موقعیت و میرایی ارتعاش را تضمین می‌کنند، ارائه شده‌اند.
- فصل 2 ویژگی های اصلی ربات های سریال، معماری های مختلف و روش های مورد استفاده برای به دست آوردن مدل های هندسی، سینماتیکی و دینامیکی مستقیم و معکوس را تشریح می کند و توجه ویژه ای به تحلیل تکینگی دارد.
- Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models.
- Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis.
- Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots.
- Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics.
- Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control).
- In Chapter 6 , the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
- Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis.
دانلود کتاب «دستکاری ربات: مدل سازی، تجزیه و تحلیل عملکرد و کنترل»
برای دریافت کد تخفیف ۲۰ درصدی این کتاب، ابتدا صفحه اینستاگرام کازرون آنلاین (@kazerun.online ) را دنبال کنید. سپس، کلمه «بلیان» را در دایرکت ارسال کنید تا کد تخفیف به شما ارسال شود.