دانلود کتاب Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods, and algorithms (به فارسی: مبانی سیستم های مکانیکی روباتیک: نظریه، روش ها و الگوریتم ها) نوشته شده توسط «Jorge Angeles»
اطلاعات کتاب مبانی سیستم های مکانیکی روباتیک: نظریه، روش ها و الگوریتم ها
موضوع اصلی: الکترونیک: رباتیک
نوع: کتاب الکترونیکی
ناشر: Springer
نویسنده: Jorge Angeles
زبان: English
فرمت کتاب: pdf (قابل تبدیل به سایر فرمت ها)
سال انتشار: 2002
تعداد صفحه: 545
حجم کتاب: 11 مگابایت
کد کتاب: 9780387953687 , 038795368X
نوبت چاپ: 2nd
توضیحات کتاب مبانی سیستم های مکانیکی روباتیک: نظریه، روش ها و الگوریتم ها
رباتیک مدرن به اواخر دهه 1960 باز می گردد، زمانی که پیشرفت در توسعه ریزپردازنده ها امکان کنترل کامپیوتری دستکاری کننده چند محوری را فراهم کرد. از آن زمان، رباتیک برای ارتباط با بسیاری از شاخه‌های علوم و مهندسی تکامل یافته است و زمینه‌های متنوعی مانند بینایی کامپیوتر، هوش مصنوعی و تشخیص گفتار را در بر می‌گیرد.
این کتاب به ربات‌هایی می‌پردازد – مانند دستکاری‌کنندگان از راه دور، دست‌های چند انگشتی، ماشین‌های راه رفتن، شبیه‌سازهای پرواز و ماشین‌ابزارها – که برای انجام وظایف خود به سیستم‌های مکانیکی متکی هستند. هدف آن ایجاد پایه‌هایی است که طراحی، کنترل و پیاده‌سازی سیستم‌های مکانیکی زیربنایی بر آن استوار است. این درمان مستلزم آشنایی با حساب دیفرانسیل و انتگرال، جبر خطی و مکانیک ابتدایی است. با این حال، عناصر مکانیک بدنه صلب و تبدیل‌های خطی در فصل‌های اول بررسی می‌شوند و ارائه را مستقل می‌سازند. مجموعه گسترده ای از تمرینات گنجانده شده است.
موضوعات تحت پوشش عبارتند از: سینماتیک و دینامیک دستکاری‌کننده‌های سریال با معماری‌های جداشده. برنامه ریزی مسیر؛ تعیین سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای یک جسم صلب از داده های نقطه ای. دستکاری‌کننده‌های سینماتیک معکوس و مستقیم؛ پویایی دستکاری کننده های موازی عمومی از نوع پلت فرم؛ و سینماتیک و دینامیک ربات‌های نورد. از زمان انتشار نسخه قبلی، پیشرفت‌های زیادی هم در کاربردهای روباتیک (از جمله در لاپراسکوپی، لمسی، ساخت و به‌ویژه اکتشاف فضا) و همچنین در جنبه‌های نظری (به عنوان مثال، اثبات اینکه Husty 40 چند جمله ای درجه در واقع حداقل است – به عنوان یک سوال باز در نسخه قبلی ذکر شد). این نسخه جدید در سرتاسر بازبینی و به روز شده است تا موارد جدید را نیز در بر گیرد
This book deals with robots-such as remote manipulators, multifingered hands, walking machines, flight simulators, and machine tools-that rely on mechanical systems to perform their tasks. It aims to establish the foundations on which the design, control and implementation of the underlying mechanical systems are based. The treatment assumes familiarity with some calculus, linear algebra, and elementary mechanics; however, the elements of rigid-body mechanics and of linear transformations are reviewed in the first chapters, making the presentation self-contained. An extensive set of exercises is included.
Topics covered include: kinematics and dynamics of serial manipulators with decoupled architectures; trajectory planning; determination of the angular velocity and angular acceleration of a rigid body from point data; inverse and direct kinematics manipulators; dynamics of general parallel manipulators of the platform type; and the kinematics and dynamics of rolling robots. Since the publication of the previous edition there have been numerous advances in both the applications of robotics (including in laprascopy, haptics, manufacturing, and most notably space exploration) as well as in the theoretical aspects (for example, the proof that Husty’s 40th-degree polynomial is indeed minimal – mentioned as an open question in the previous edition). This new edition has been revised and updated throughout to include these new
دانلود کتاب «مبانی سیستم های مکانیکی روباتیک: نظریه، روش ها و الگوریتم ها»
