دانلود کتاب Control of Single Wheel Robots (به فارسی: کنترل ربات های تک چرخ) نوشته شده توسط «Yangsheng Xu – Yongsheng Ou (auth.)»
اطلاعات کتاب کنترل ربات های تک چرخ
موضوع اصلی: اتوماسیون
نوع: کتاب الکترونیکی
ناشر: Springer-Verlag Berlin Heidelberg
نویسنده: Yangsheng Xu – Yongsheng Ou (auth.)
زبان: English
فرمت کتاب: pdf (قابل تبدیل به سایر فرمت ها)
سال انتشار: 2005
تعداد صفحه: 188
حجم کتاب: 6 مگابایت
کد کتاب: 3-540-28184-3 , 978-3-540-28184-9
نوبت چاپ: 1
توضیحات کتاب کنترل ربات های تک چرخ
این مونوگراف مفهوم جدیدی از یک ربات متحرک را ارائه می‌کند که یک ربات تک چرخ و ژیروسکوپی تثبیت شده است. این ربات توسط یک چرخ در حال چرخش که از طریق یک دستکاری کننده دو پیوندی در یاتاقان چرخ متصل شده و توسط یک موتور محرک فعال می شود، متعادل می شود. این پیکربندی مزایای قابل توجهی از جمله عدم حساسیت به اختلالات نگرش، مانورپذیری بالا، مقاومت غلتشی کم، توانایی بازیابی پس از سقوط، و قابلیت آبی خاکی برای کاربردهای بالقوه در خشکی و آب را نشان می دهد. این کتاب بر جنبه‌های دینامیک و کنترل، از جمله مدل‌سازی، کنترل مبتنی بر مدل، کنترل مبتنی بر یادگیری و کنترل مشترک با اپراتورهای انسانی تمرکز دارد. این مفهوم جدید ربات متحرک علم سیستم های پایدار پویا را با پیکربندی تک چرخ باز می کند. این کتاب همچنین ملاحظاتی را در مفهوم، پیاده‌سازی طراحی و مدل‌سازی سینماتیک و همچنین نتایج تجربی از الگوریتم‌ها و موارد مختلف ارائه می‌کند. این سیستم یک سیستم غیرهولونومیک، ضعیف و بسیار غیرخطی است، بنابراین این کتاب برای دانشمندان و مهندسان علاقه مند به ربات متحرک، دینامیک و کنترل، به عنوان مرجع تحقیقاتی و کتاب درسی تحصیلات تکمیلی مناسب است.
This monograph presents a novel concept of a mobile robot, which is a single-wheel, gyroscopically stabilized robot. The robot is balanced by a spinning wheel attached through a two-link manipulator at the wheel bearing, and actuated by a drive motor. This configuration conveys significant advantages including insensitivity to attitude disturbances, high maneuverability, low rolling resistance, ability to recover from falls, and amphibious capability for potential applications on both land and water. This book focuses on the dynamics and control aspects, including modeling, model-based control, learning-based control, and shared control with human operators. This novel mobile robot concept opens up the science of dynamically stable systems with a single wheel configuration. The book also presents considerations in concept, design implementations, and kinematics modeling, as well as experimental results from various algorithms and cases. The system is a nonholonomic, underactuated, and highly nonlinear system, so this book is appropriate for scientists and engineers with interests in mobile robot, dynamics and control, as a research reference and postgraduate textbook.
دانلود کتاب «کنترل ربات های تک چرخ»
برای دریافت کد تخفیف ۲۰ درصدی این کتاب، ابتدا صفحه اینستاگرام کازرون آنلاین (@kazerun.online ) را دنبال کنید. سپس، کلمه «بلیان» را در دایرکت ارسال کنید تا کد تخفیف به شما ارسال شود.