Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen (IPA-IAO - Forschung und Praxis, 177) (German Edition)

Front Matter....Pages 1-11 Abkürzungen und Formelzeichen....Pages 12-14 Einleitung....Pages 15-16 Ausgangssituation....Pages 17-32 Anforderung an ein fernbedientes Sanierungsverfahren....Pages 33-42 Beschreibung des Telemanipulators und des Verfahrens zur Bedienerunterstützung....Pages 43-51 Beschreibung der Koordinatensysteme und der verwendeten Koordinatentransformationen....Pages 52-73 Funktionen für die Bahnberechnung....Pages 74-94 Aufbau und Erprobung des Steuerungssystems....Pages 95-115 Kritische Beurteilung des Verfahrens und Entwicklungsmöglichkeiten....Pages 116-117 Zusammenfassung....Pages 118-119 Literaturverzeichnis....Pages 120-127 Back Matter....Pages 128-145