Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern (IPA-IAO - Forschung und Praxis, 130) (German Edition)

Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Veröffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfür rechnergestützte Verfahren angewendet, angepaßt oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annäherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fünf Grundfragen zusammengefaßt. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lösungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestützten Verfahren vorgeschlagen. Unter Berücksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengünstigere oder leistungsfähigere mechanische Gerätekonzepte realisieren. Front Matter....Pages 1-11 Abkürzungen und Formelzeichen....Pages 12-22 Einleitung....Pages 23-25 Ausgangssituation und Stand der Technik....Pages 26-39 Analyse der Aufgabenstellung und Skizzierung des globalen Lösungsansatzes....Pages 40-57 Geometrische Modellbildung....Pages 58-103 Kinematische Modellbildung....Pages 104-143 Dynamische Modellbildung....Pages 144-186 Ableitung von Regeln für den Konstrukteur zur Auslegung von Roboterstrukturen....Pages 187-191 Zusammenfassung und Ausblick....Pages 192-194 Literaturverzeichnis....Pages 195-202 Back Matter....Pages 203-209 Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Loesungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestutzten Verfahren vorgeschlagen.