Optische Sensorsysteme Zur On-line-führung Von Industrierobotern (isw Forschung Und Praxis) (german Edition)

Zur wirtschaftlichen und flexiblen Automatisierung von Bearbeitungsvorgängen wie Schleifen, Lackieren oder Kleben ist der Einsatz bahngesteuerter Industrieroboter notwendig. Um deren Bewegungsbahnen an die Form- und Lagetoleranzen jedes Werkstücks individuell anpassen zu können, sind leistungsfähige Sensorsysteme - bestehend aus einem Meßkopf zur Meßdatenerfassung und einer Auswerteeinheit zur Datenaufbereitung - notwendig. In der vorliegenden Publikation werden deshalb zunächst Meßverfahren und -komponenten unter Berücksichtigung der speziellen anwendungsspezifischen Randbedingungen untersucht und hinsichtlich ihrer Eignung beurteilt, dann die anstehenden Meßaufgaben verdeutlicht und geeignete Lösungswege aufgezeigt. Von besonderem Interesse hierbei ist, daß die aufbereiteten Daten on-line an eine Robotersteuerung übergeben und dort unmittelbar zur Korrektur der Bearbeitungsbahn genutzt werden. Die Modularität der entwickelten Hard- und Software gestattet es, das entwickelte Robotersensorsystem an unterschiedliche Aufgaben anzupassen. Front Matter....Pages 1-9 Einleitung....Pages 13-14 Meßproblematik beim Einsatz verschiedenartiger Meßsysteme....Pages 15-25 Anforderungen an ein optisches Sensorsystem....Pages 26-29 Eignung optischer Meßverfahren und Lichtablenker für den Einsatz an Industrierobotern....Pages 30-60 Meßaufgaben und Lösungswege....Pages 61-89 Aufbereitung der Meßdaten und Verarbeitung in der Robotersteuerung....Pages 90-100 Realisierung eines optischen Robotersensorsystems....Pages 101-116 Zusammenfassung und Ausblick....Pages 117-118 Back Matter....Pages 119-128