Multisensordatenverarbeitung In Der Robotik (informatik-fachberichte) (german Edition)

In diesem Buch wird die Multisensordatenverarbeitung bei Roboteranwendungen umfassend behandelt. Zunächst werden die wesentlichen Grundlagen der Informationsverarbeitung von Sensordaten dargestellt. In einem speziellen Kapitel werden die Besonderheiten der Montage mit Industrierobotern und die Anforderungen an ein Multisensorensystem betrachtet. Darauf aufbauend wird ein hierarchisches Konzept zur Überwachung und Diagnose von Roboteraktionen erarbeitet. Die Ebenen des Systems werden in bezug auf benötigtes Wissen, die Art der Verarbeitung und die Struktur der Daten untersucht. Je höher die Ebene, desto abstrakter ist die Formulierung der Verarbeitungsschritte korrespondierend mit der Wissensrepräsentation. Ein ausführliches Beispiel rundet die Darstellung ab. Das Multisensorsystem ist dabei in die Struktur eines fortgeschrittenen Handhabungssystems eingebettet. Dem Leser wird mit dem Buch eine übergreifende Sicht der Sensorproblematik in der Robotik vermittelt. Das spezielle Thema der Multisensorik stellt dabei keine Einschränkung dar, sondern läßt erst die zunehmende Bedeutung der Softwareaspekte von Sensoren in den Vordergrund treten. Front Matter....Pages I-X Einführung und Aufgabenstellung....Pages 1-21 Methoden und Techniken für die Sensordatenverarbeitung....Pages 22-51 Sensorunterstützte Montage mit Industrierobotern....Pages 52-69 Das Konzept der Überwachung....Pages 70-118 Der Ablauf einer Überwachung....Pages 119-149 Zusammenfassung und Ausblick....Pages 150-152 Literatur....Pages 153-160 Anhang....Pages 161-168 Back Matter....Pages 171-171 Die Ebenen des Systems werden in bezug auf benoetigtes Wissen, die Art der Verarbeitung und die Struktur der Daten untersucht. Je hoeher die Ebene, desto abstrakter ist die Formulierung der Verarbeitungsschritte korrespondierend mit der Wissensreprasentation.