Kollisionsfreie Bahnen Für Industrieroboter: Ein Planungsverfahren (informatik-fachberichte) (german Edition)

Dieses Buch, eine überarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen für Industrieroboter vor. Ein Großteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befähigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hörmann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Darüber hinaus werden die Zusammenhänge mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet. Front Matter....Pages I-XII Einführung....Pages 1-18 Grundlagen....Pages 19-28 Vorverarbeitung des Kubusraums....Pages 29-39 Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms....Pages 40-72 Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms....Pages 73-121 Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum....Pages 122-140 Komplexitätsanalyse....Pages 141-147 Diskussion....Pages 148-149 Back Matter....Pages 150-159