Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями

ПРЕДИСЛОВИЕ......Page 3 ВВЕДЕНИЕ......Page 5 Механизмы шагания и движители......Page 10 Управление механизмами шагания......Page 17 Сравнительные характеристики существующих шагающих машин......Page 21 Основные типы шагающих машин......Page 25 Кинематическая схема и принцип работы шагающей машины «Восьминог»......Page 27 Кинематический анализ четырехзвенного механизма шагания......Page 31 Общие вопросы......Page 37 Редуктор-корректор с некруглыми колесами......Page 38 Редуктор-корректор на основе дифференциального привода механизмов шагания......Page 40 Редуктор-корректор на основе универсального шарнира Гука......Page 41 Редуктор-корректор н виде четырехзвенного механизма шагания......Page 44 Кинематическая схема и принцип работы шагающей машины «Восьминог-М»......Page 51 Характеристика грунтов......Page 55 Модели взаимодействия......Page 57 Силы сопротивления движению......Page 62 Динамика поступательного движения шагающей машины. Тягово-динамический расчет......Page 64 Поворот шагающей машины......Page 69 Курсовая устойчивость......Page 72 Плавность хода......Page 76 Идентификация локальных препятствий с помощью бортовой видеосистемы......Page 81 Синтез алгоритмов управления движением шагающей машины «Восьминог» в зависимости от параметров локального препятствия......Page 86 Алгоритм управления при преодолении препятствий......Page 90 Управление движением параллельно функционирующих приводов цикловых движителей и манипулятора......Page 97 Адаптация стопы механизма шагания к грунту......Page 105 Кинематически точный поворот......Page 107 Улучшение параметров курсовой и боковой устойчивости движения шагающей машины......Page 108 Алгоритмы управления походкой шагающей машины «Восьминог»......Page 111 Управление походкой шагающих машин с цикловыми движителями и междвижительными бортовыми дифференциалами......Page 118 Цель, задачи и методика экспериментальных исследований......Page 123 Результаты экспериментальных исследований динамики маршевых режимов движения......Page 129 Оценка ошибок экспериментов......Page 135 Исследования тягово-сцепных свойств и предельной грунтовой проходимости......Page 138 Экспериментальные исследования преодоления локальных препятствий......Page 144 Совместная работа подъемных движителей и движителей курсового движения......Page 146 Совместная работа манипулятора и движителей курсового движения......Page 149 Анализ энергозатрат......Page 153 Математическая модель для оценки энергетических характеристик движения шагающей машины «Восьминог» в отсутствие сил сопротивления......Page 157 Определение законов движения......Page 160 Определение закона вращательного движения ведущего кривошипа механизма шагания шагающей машины «Восьминог»......Page 163 Учет сил сопротивления движению......Page 168 ЗАКЛЮЧЕНИЕ......Page 176 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ......Page 179